GDHE est un outil de visualisation 3D pour les applications de type robotique.

Il est entièrement programmable à l'aide du langage de scripts Tcl/Tk et utilise la bibliothèque OpenGL pour l'affichage des primitives 3D.

Gdhe permet de construire une représentation du modèle 3D d'un environnement et de le faire évoluer dans le temps. Gdhe se comporte comme un serveur qui reçoit des requêtes de mise à jour de sa représentation depuis des clients.

Les clients sont soit des modules fonctionnels qui interagissent avec l'environnement et produisent des données issues de capteurs ou d'actionneurs, soit des processus de simulation qui permettent de produire des informations d'état sur un environnement virtuel.

L'utilisation d'un langage de script pour décrire le modèle du monde permet de programmer le mode de représentation des données avec une grande souplesse, tout en fournissant un environnement prêt à l'emploi avec des paramètres par défaut adaptés pour rendre Gdhe très facile à utiliser. Un mécanisme de greffons en langage C permet de réaliser des extensions plus complexes, ou plus critiques d'un point de vue performances.

Gdhe dispose de moyens d'enregistrement des séquences de commandes reçues et des images produites, afin de produire des copies d'écran ou des séquences animées.